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FANUC 發(fā)那科機器人控制系統(tǒng)故障分析及排除方法（案例分享）

發(fā)布者：宋麗影    來源：蘇州吉海機電設(shè)備有限公司     發(fā)布時間：2020-9-2

FANUC 發(fā)那科機器人控制系統(tǒng)故障分析及排除方法（案例分享）

例1 FANUCF-200iB七軸點焊機器人控制器斷電檢修后，對控制器送電，機器人報伺服故障，故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進行復(fù)位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，機器人仍然報伺服故障。

故障代碼SERVO-062的解釋為SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：

①機器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞。編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲為4節(jié)普通1.5V的1號干電池，測量每節(jié)電池電壓，均＜1.4V，電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對故障進行復(fù)位，仍然報SERVO-062故障。

②控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞。測量伺服放大器LED“D7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，如果DC鏈路電壓＞50V，可判斷伺服放大器控制板異常。實測發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓＜50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。觀察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED顏色，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。

③線路損壞。對機器人控制器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進行檢查，RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源、末端執(zhí)行器、編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池等線路。拔掉插頭RP1，測量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路，而機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成，端子8、9、10為+5V電源，4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，5、6為反饋信號，3為接地，1、2空。先拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，測量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。經(jīng)查，發(fā)現(xiàn)正負電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴(yán)重。更換線路后復(fù)位，對機器人進行全軸零點復(fù)歸“ZEROPOSITIONMASTER”，導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常，故障排除。

例2 FANUCR-2000iB/210F點焊機器人在生產(chǎn)第一輛白車身時，出現(xiàn)所有的焊點整體偏移，后續(xù)生產(chǎn)情況類似，無任何故障報警。

根據(jù)故障現(xiàn)象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：

①機器人本體或機器人焊鉗機械變形或偏移。按照維修經(jīng)驗，先檢查機器人本體及機器人焊鉗機械部分，未發(fā)現(xiàn)異常。

②人為篡改PNS0010程序或?qū)�入錯誤的PNS0010程序。通過機器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，發(fā)現(xiàn)PNS0010程序未被修改。導(dǎo)入最新的PNS0010程序后，故障現(xiàn)象依舊存在。

③機器人工具坐標(biāo)變動。按以下步驟對機器人進行初始化并導(dǎo)入系統(tǒng)備份程序：斷開控制器電源，打開控制器電源同時按住示教器上的F1及F5功能鍵→3→1→MENUS→插入MC存儲卡→4，variables→72，對機器人進行命名，確保機器人名稱和MC存儲卡中存儲系統(tǒng)備份程序的文件夾名稱一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能鍵→1，START(COLD)，故障現(xiàn)象消失。對機器人進行初始化并導(dǎo)入系統(tǒng)備份程序，冷啟動后再次示教，故障排除。

例3 FANUCR-2000iB/165F六軸點焊機器人工作過程中出現(xiàn)J4臂自動下滑現(xiàn)象，機器人報伺服故障，故障代碼為SERVO-023，代碼解釋為：SERVOStoperrorexcess（Group：%1 Axis：%4），當(dāng)電機停止時，產(chǎn)生一個過度伺服位置錯誤。

將機器人停止在任意位置時，機器人J4軸都有自動下滑現(xiàn)象，其他5軸均正常，確認(rèn)屬于機器人J4軸故障。由于J1～J6軸減速器剛換過油，故障原因可能是機器人伺服電機密封磨損，電機內(nèi)進油導(dǎo)致抱閘不良，將機器人固定住。更換J4軸M4伺服電機后，對其J4軸做單軸的零點復(fù)歸“SINGLEAXISMASTER”，試運行后故障排除。

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