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發(fā)那科弧焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)故障維修解決辦法

發(fā)布者：zyp    來(lái)源：蘇州吉海機(jī)電設(shè)備有限公司     發(fā)布時(shí)間：2022-11-5

發(fā)那科弧焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)故障維修解決辦法

弧焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部位故障，該故障一般報(bào)警代碼前綴為SRVO，出現(xiàn)該故障報(bào)警時(shí)應(yīng)檢查各伺服單元及相應(yīng)的控制線路。

下面結(jié)合兩個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明：

（1）FANUC M—10i弧焊機(jī)器人配備R—30iB控制系統(tǒng)在運(yùn)行過(guò)程中突然停機(jī)并出現(xiàn)報(bào)警為：SRVO-021 SRDY OFF（G∶2 A∶1）。

首先對(duì)該報(bào)警進(jìn)行復(fù)位，發(fā)現(xiàn)無(wú)法復(fù)位該報(bào)警。查閱該報(bào)警號(hào)的故障原因?yàn)椋核�顯示的群組、軸所對(duì)應(yīng)的伺服放大器的準(zhǔn)備就緒信號(hào)關(guān)閉。

由于設(shè)備前期正常使用所以排除各軸軸號(hào)、放大器號(hào)和放大器類(lèi)型更改的原因，根據(jù)報(bào)警號(hào)顯示的群組可以看出是弧焊系統(tǒng)的外部旋轉(zhuǎn)軸，首先檢查設(shè)備外部各軸連鎖開(kāi)關(guān)，未發(fā)現(xiàn)存在故障；初步判斷，故障原因應(yīng)該在設(shè)備外部旋轉(zhuǎn)軸的**個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)處。為進(jìn)一步判斷故障原因，測(cè)量伺服電動(dòng)機(jī)側(cè)抱閘電壓為0V，而伺服放大器側(cè)抱閘電壓為正常電壓24V，判斷為伺服電動(dòng)機(jī)抱閘未打開(kāi)，導(dǎo)致設(shè)備控制器報(bào)警。進(jìn)一步排查線纜，發(fā)現(xiàn)伺服電動(dòng)機(jī)編碼器線、抱閘線均存在磨損斷線現(xiàn)象；、更換編碼器線，抱閘線后，復(fù)位該報(bào)警后顯示報(bào)警號(hào)為SRVO-062 BZAL異常（G∶2 A∶1），進(jìn)行脈沖復(fù)位并校準(zhǔn)該軸零點(diǎn)后設(shè)備恢復(fù)正常。

（2）FANUCM—10i弧焊機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)停機(jī)并報(bào)警：SRVO-046 OVC異常（G:2 A:1）SRVO-024 移動(dòng)時(shí)誤差過(guò)大（G∶2 A∶1）SRVO-124 確認(rèn)機(jī)械塞子（G∶2 A∶1）。

操作人員反映該報(bào)警前期出現(xiàn)過(guò)并可復(fù)位，但此次無(wú)法復(fù)位。

根據(jù)報(bào)警號(hào)判斷主要報(bào)警應(yīng)該為SRVO-046 OVC異常（G∶2 A∶1），查閱該報(bào)警號(hào)的故障原因?yàn)椋核欧�裝置內(nèi)部計(jì)算的均方根電流值超過(guò)了*大允許值。為保護(hù)電動(dòng)機(jī)和放大器免受熱損壞，發(fā)出該報(bào)警�？赡艿脑�因主要集中于伺服電動(dòng)機(jī)抱閘、電源和過(guò)載。分析該故障可能原因?yàn)樗欧�電�?dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí)電流過(guò)大導(dǎo)致報(bào)警，存在過(guò)載現(xiàn)象。

根據(jù)故障原因檢查抱閘、電源、線圈無(wú)異常，但在檢查線路是發(fā)現(xiàn)有一外部軸伺服電動(dòng)機(jī)的電源線磨損，分析原因?yàn)榫�路在振動(dòng)中可能出現(xiàn)對(duì)地導(dǎo)致故障發(fā)生，處理后報(bào)警復(fù)位。但設(shè)備在運(yùn)行一段時(shí)間后仍然出現(xiàn)該報(bào)警，分析可能是伺服電動(dòng)機(jī)故障，拆下伺服電動(dòng)機(jī)在不加負(fù)載的情況下試運(yùn)行，無(wú)報(bào)警，但在運(yùn)行中發(fā)現(xiàn)伺服電動(dòng)機(jī)軸出現(xiàn)擺動(dòng)，至此判斷該工位減速器出現(xiàn)故障，拆下減速器發(fā)現(xiàn)減速器卡死，更換減速機(jī)后設(shè)備正常。


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