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嘉興西門子s120 150驅動器維修故障代碼c01711原因處理方法

發(fā)布者：zyp    來源：蘇州吉海機電設備有限公司     發(fā)布時間：2022-4-16

嘉興西門子s120 150驅動器維修故障代碼c01711原因處理方法

C01711 SI 運動 P1 (CU): 某一監(jiān)控通道故障
信息值： %1
信息類別： 安全監(jiān)控通道發(fā)現一處故障 (10)
驅動對象： SERVO, SERVO_AC, SERVO_I_AC, VECTOR, VECTOR_AC, VECTOR_I_AC
組件： 無 傳播： GLOBAL
反應： 無
應答： 立即 (上電)
原因： 在交叉比較兩個監(jiān)控通道時，驅動檢測出輸入數據和監(jiān)控結果之間存在區(qū)別，從而觸發(fā) STOP F。某個監(jiān)控的運行不
再可靠，也就是說，無法安全運行。
如果至少有一個監(jiān)控功能是有效的，則在參數設定的延時段結束之后發(fā)出信息C01701“SI運動：STOP B 被觸發(fā)”。
導致 STOP F 的信息值在 r9725 中顯示。
如果驅動器和 SINUMERIK 控制器同時運行, 除了以下只在 SINAMICS 中出現的信息值外，SINUMERIK 中的信息
27001 的信息值也會寫入：
1007：與 PLC 通訊故障（生命符號）。
1008：與 PLC 通訊故障（CRC）。
下列給出的信息值針對的是兩個監(jiān)控通道間的交叉比較（驅動集成安全功能）。
如果下列給出的故障值明顯和故障原因不符，也有可能是由于以下原因引發(fā)故障：
- 參數設定的周期不同(p9500/p9300 或 p9511/p9311)。
- 參數設定的軸類型不同(p9502/p9302)。
- 周期太短(p9500/p9300, p9511/p9311)。
- 在信息值為 3、44 ... 57、232 并采用單編碼器系統(tǒng)時，設置的編碼器參數不同。
- 在信息值為 3、44 ... 57、232 并采用雙編碼器系統(tǒng)時，設置的編碼器參數不正確。
- 同步過程出錯。
信息值（r9749, 十進制）：
0 到 999：交叉校驗的數據的編號，此數據導致了這個故障。
下面未列出的信息值僅用于西門子內部故障診斷。
0：其他監(jiān)控通道的停止請求。
1: 監(jiān)控功能 SOS、 SLS 或者 SLP 的狀態(tài)映像 (結果列表 1) (r9710[0], r9710[1])。
2: 監(jiān)控功能 SCA 或者 n < nx 的狀態(tài)映像 (結果列表 2) (r9711[0], r9711[1])。
3: 兩個監(jiān)控通道之間的位置實際值 (r9713[0/1]) 差值大于 p9542/p9342 中的容差。在使能了實際值同步
（p9501.3/p9301.3）時，速度差值（基于位置實際值）大于 p9549/p9349 中的公差。
4: 兩個通道間的交互數據比較同步錯誤。
5: 功能使能 (p9501/p9301)。安全監(jiān)控周期太短（p9500/p9300）。
6: SLS1 限值 (p9531[0]/p9331[0])。
7: SLS2 限值 (p9531[1]/p9331[1])。
8: SLS3 限值 (p9531[2]/p9331[2])。
9: SLS4 限值 (p9531[3]/p9331[3])。
10: 靜止狀態(tài)公差 (p9530/p9330)。
11: SLP1 的上限值 (p9534[0]/p9334[0])。
12: SLP1 的下限值 (p9535[0]/p9335[0])。
13: SLP2 的上限值 (p9534[1]/p9334[1])。
14: SLP2 的下限值 (p9535[1]/p9335[1])。
31: 在使能了實際值同步（p9501.3/p9301.3）時的位置公差 (p9542/p9342) 或 (p9549/p9349)。
32: 安全回參考點時的位置公差(p9544/p9344)。
33:造度轉換時間 (p9551/p9351)。
35: STOP A 的延遲時間 (p9556/p9356)。
36: STO 檢查時間 (p9557/p9357)。
37: STOP C 到 SOS 的過渡時間 (p9552/p9352)。
38: STOP D 到 SOS 的過渡時間 (p9553/p9353)。
39: STOP E 到 SOS 的過渡時間 (p9554/p9354)。
40: SLS 時的停止反應(p9561/p9361)。
41: SLP1 時的停止反應 (p9562[0]/p9362[0])。
42: STO 斷路轉速 (p9560/p9360)。
43: 存儲器測試停止反應 (STOP A)。
44 ... 57：概述
可能的原因 1（調試或參數修改時）
兩個監(jiān)控通道之間的監(jiān)控功能公差值不同。
可能的原因 2（運行時）
限值基于當前實際值 (r9713[0/1])。在兩個監(jiān)控通道間的安全實際值不同時，相隔定義間距的限值也不同（即相當
于信息值 3）。這可通過檢查安全實際位置確定。
兩個監(jiān)控通道之間允許的偏差：p9542/p9342。
44: 位置實際值 (r9713[0/1]) + SLS1 限值 (p9531[0]/p9331[0])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
45: 位置實際值 (r9713[0/1]) - SLS1 限值 (p9531[0]/p9331[0])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
46: 位置實際值 (r9713[0/1]) + SLS2 限值 (p9531[1]/p9331[1])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
47: 位置實際值 (r9713[0/1]) - SLS2 限值 (p9531[1]/p9331[1])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
48: 位置實際值 (r9713[0/1]) + SLS3 限值 (p9531[2]/p9331[2])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
49: 位置實際值 (r9713[0/1]) - SLS3 限值 (p9531[2]/p9331[2])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
50: 位置實際值 (r9713[0/1]) + SLS4 限值 (p9531[3]/p9331[3])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
51: 位置實際值 (r9713[0/1]) - SLS4 限值 (p9531[3]/p9331[3])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
52: 靜止狀態(tài)位置 + 公差 (p9530/9330)。
53: 靜止狀態(tài)位置 - 公差 (p9530/9330)。
54: 位置實際值 (r9713[0/1]) + 限值 nx (p9546/p9346)x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300) + 公差 (p9542/p9342)。
55: 位置實際值 (r9713[0/1]) + 限值 nx (p9546/p9346)x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
56: 位置實際值 (r9713[0/1]) - 限值 nx (p9546/p9346)x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
57: 位置實際值 (r9713[0/1]) - 限值 nx (p9546/p9346)x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300) - 公差 (p9542/p9342)。
58: 當前停止請求。
75:造度極限 nx (p9546, p9346)。
當功能“n < nx：回差和濾波”被使能(p9501.16 = 1)時，對于不同的回差公差也會出現該信息值(
p9547/p9347)。
76: SLS1 時的停止反應 (p9563[0]/p9363[0])。
77: SLS2 時的停止反應 (p9563[1]/p9363[1])。
78: SLS3 時的停止反應 (p9563[2]/p9363[2])。
79: SLS4 時的停止反應 (p9563[3]/p9363[3])。
80: 回轉軸的 SP 模態(tài)值 (p9505/p9305)。

81: SAM 的速度公差 (p9548/p9348)。
82: SLS 補償系數的 F-DI。
83: 驗收測試計時器 (p9558/p9358)。
84: STOP F 過渡時間 (p9555/p9355)。
85: 總線故障過渡時間 (p9580/p9380)。
86: 單編碼器系統(tǒng)的標識(p9526/p9326)。
87: 第二通道的編碼器分配 (p9526/p9326)。
89：編碼器極限頻率。

230: 濾波器時間常數 n < nx。
231: 容余量 n < nx。
232: 經過濾波的速度實際值。
233: 限值 nx /安全監(jiān)控周期 + 容余量。
234: 限制值 nx /安全監(jiān)控周期。
235: 限制值 nx /安全監(jiān)控周期。
236: 限值 nx /安全監(jiān)控周期 - 容余量。
237: SGA n < nx。
238: SAM 的速度限值 (p9568/p9368 或 p9346/p9346)。
239: SBR 的加速度 (p9581/p9381 和 p9583/p9383)。
240: SBR 的加速度倒數 (p9581/p9381 和 p9583/p9383)。
241: SBR 的減速時間(p9582/p9382)。
242: 無編碼器的 SI(p9506/p9306)。
243: 功能配置(p9507/p9307)。
244: 實際值采集，無編碼器的濾波時間 (p9587/p9387)。
245: 實際值采集，無編碼器的最小電流 (p9588/p9388)。
246: 電壓公差，加速度 (p9589/p9389)。
247: SDI 公差(p9564/p9364)。
248: SDI 正上限(7FFFFFFF hex)。
249: 位置實際值(r9713[0/1]) - SDI 公差(p9564/p9364)。
250: 位置實際值(r9713[0/1]) + SDI 公差(p9564/p9364)。
251: SDI負下限(80000001 hex)。
252: SDI 停止反應(p9566/p9366)。
253: SDI 減速時間(p9565/p9365)。
254: 使能脈沖后檢測實際值的延時(p9586/p9386)。
255: 脈沖刪除期間的屬性設置(p9509/p9309)。
256: 監(jiān)控功能 SOS, SLS, SLP, Teststop, SBR, SDI 的狀態(tài)映像 (結果列表 1)(r9710)。
257: “不帶選擇的運動監(jiān)控”（p9512/p9312）中安全功能不同。
258: 無編碼器的實際值采集故障公差 (p9585/p9385)。
259: 通過 PROFIsafe (p9574/p9374)或 PROFIsafe 報文（p9611/p9811）傳輸的安全位置的縮放系數不同。
260: 帶 16 位的 SP 時模態(tài)值含縮放(p9505/p9305 和 p9574/p9374)。
261: SBR 加速度的縮放系數不同。
262: SBR 加速度倒數的縮放系數不同。
263: SLP2 時的停止反應 (p9562[1]/p9362[1])。
264: 帶 16 位的 SP 時位置公差含縮放(p9542/p9342 和 p9574/p9374)。
265: 所有發(fā)生變化的功能的狀態(tài)映像（結果列表 1）(r9710)。
266: 向 SOS 的切換速度不同（p9567/p9367）。
267: 靜止后向 SOS 的過渡時間不同（p9569/p9369）。
268: SLP 延時不同（p9577/p9377）。
269: 齒輪級切換時位置公差的提升系數（p9543/9343）。
270：F-DI 映射的掩碼：當前參數設置下不支持/未使能的所有功能(p9501/p9301, p9601/p9801 和 p9506/p9306)。
271: F-DI 映射的掩碼：為“安全齒輪級切換”功能取消所有位。
272: “安全齒輪級切換”功能時激活提高的位置公差的方式不同（p9568/p9368 或 p9346/p9346 或 "0"）。
273: SAM/SBR 上斜坡平滑的速度限值不同。
1000：控制定時器屆滿。在“故障安全數字輸入”上出現了太多的信號改變。
1001: 控制計時器初始化錯誤。
1002：
定時器屆滿后用戶認可不同。
用戶認可不一致。4 s 的時間結束后，兩個監(jiān)控通道中的用戶認可狀態(tài)不一致。
1003:
超出參考公差。
在設置的用戶認可中，新測得的啟動后參考點（絕對值編碼器）或回參考點運行（距離編碼或增量測量系統(tǒng)）與安
全實際位置（所保存的值 + 運行行程）之間的差值大于參考公差（p9544）。此時會取消用戶認可。
1004：
用戶認可時的合理性錯誤。
1. 已設置了用戶認可的情況下再次觸發(fā)了設置。此時會取消用戶認可。
2. 軸尚未回參考點時即已設置了用戶許可。
1005：
- 無編碼器安全運動監(jiān)控中：選擇測試停止時脈沖已清除。
- 帶編碼器的安全運動監(jiān)控中：選擇測試停止時 STO 已生效。
1011: 監(jiān)控通道間的驗收測試狀態(tài)不同。
1012: 編碼器的實際值合理性不符。
1015：齒輪級切換（PROFIsafe 報文中的位 27）的持續(xù)時間超過 2 分鐘。
1020: 監(jiān)控通道間的循環(huán)通訊故障。
1021: 監(jiān)控通道和編碼器模塊之間的循環(huán)通訊故障。
1022: 監(jiān)控通道 1 的 DRIVE-CLiQ 編碼器的生命符號出錯。
1023: DRIVE-CLiQ 編碼器的有效性測試出錯。
1024: HTL/TTL 編碼器生命符號出錯。
1032: 監(jiān)控通道 2 的 DRIVE-CLiQ 編碼器的生命符號出錯。
1033: 檢查監(jiān)控通道 1 的 DRIVE-CLiQ 編碼器的 POS1 和 POS2 之間的偏移時出錯。
1034: 檢查監(jiān)控通道 2 的 DRIVE-CLiQ 編碼器的 POS1 和 POS2 之間的偏移時出錯。
1035: 一個監(jiān)控通道的 DRIVE-CLiQ 編碼器的 POS1 和 POS2 之間的偏移從最后一次調試時已發(fā)生變化。
1039：位置計算時溢出。
1041: 電流值過低（無編碼器）。
1042: 電流/電壓的合理性錯誤。
1043: 過多加速過程。
1044: 電流實際值的合理性錯誤。
5000...5140：
PROFIsafe 信息值。
出現信息值時，Failsafe 控制信號(Failsafe Values)被傳送到安全功能。
5000, 5014, 5023, 5024, 5030...5032, 5042, 5043, 5052, 5053, 5068, 5072, 5073, 5082...5087, 5090, 5091,
5122...5125, 5132...5135, 5140：
出現了一個內部軟件錯誤（僅用于西門子內部的故障診斷）。
5012: 初始化 PROFIsafe 驅動器時出錯。
5013: 兩個控制器的初始化結果不同。
5022：處理 F 參數出錯。傳輸的 F 參數值和 PROFIsafe 驅動中期望值不一致。
5025: 兩個控制器的 F 參數設置結果不同。
5026: F 參數 CRC 出錯。傳輸的 F 參數的 CRC 值和 PST 中算出的值不一致。
5065: 在接收 PROFIsafe 報文時確定了一個通訊故障。
5066: 在接收 PROFIsafe 報文時確定了一個時間監(jiān)控故障。
6000...6166：
PROFIsafe 信息值（PROFIsafe 驅動用于 PROFIBUS DP V1/V2 和 PROFINET）。
出現信息值時，Failsafe 控制信號(Failsafe Values)被傳送到安全功能。 如果設置了“在 PROFIsafe 通訊故障
后執(zhí)行 STOP B”（p9612） ，則 PROFIsafe 值的傳輸會被延時。
各個值的含義在安全故障信息 F01611 中說明。
7000: 安全位置差值大于參數設置的公差（p9542/p9342）。
7001: 16 位顯示中安全位置的縮放值過�。╬9574/p9374）。
7002: 兩個監(jiān)控通道中用于傳輸安全位置的周期計數器不同。
參見： p9555 (SI運動 STOP F到STOP B的過渡時間（控制單元）), r9725 (SI運動診斷STOP F)
處理： 一般措施：
檢查兩個通道內的監(jiān)控周期和軸類型是否相同，必要時，設置為相同的值。如果此后仍然出錯，可以提高監(jiān)控周期。
故障值 = 0 時：
-在該監(jiān)控通道中沒有發(fā)現故障。請查看其他監(jiān)控通道的故障信息（MM: C30711 上）。
故障值 = 3 時：
調試階段：
- 檢查編碼器參數，必要時修改 (p9516/p9316, p9517/p9317, p9518/p9318, p9520/p9320, p9521/p9321,
p9522/p9322, p9526/p9326)。
運行狀態(tài)中：
- 檢查機械安裝和編碼器信號。
- 設定了帶脈沖沿調制的閉環(huán)控制(p1802[x] = 9)時：設置無編碼器實際值采集的脈沖沿調制(p9507.5 = p9307.5
= 1)。
故障值 = 4 時：
-檢查兩個通道內的監(jiān)控周期是否相同，必要時，設置為相同的值。如果此時其他監(jiān)控通道（MM: C30711 上）的信
息值為 5，必須提高監(jiān)控周期。
信息值 = 11 ... 14 時：
- p9534/p9334 或 p9535/p9335 中的限值不相同或設置的太大。修改數值。
故障值 = 232 時：
- 增大回差（p9547/p9347）。必要時提高濾波（p9545/p9345）。
信息值 = 1 ... 999 時：
-如果在原因下列出了該信息值，請檢查該信息值針對的、經過交叉校驗的參數。
-復制安全參數。
-重新為所有組件上電（斷電/上電）。
-升級電機模塊的軟件。
-升級控制單元的軟件。
-修改編碼器信號轉換。實際值由于機械故障 ( V 帶、運行到機械限制處、磨損和太小的窗口設置、編碼器故障
...）而不相同。
注釋：
SINAMICS 固件版本 >= 4.7 的情形下，設置 p9567 > 0 時 CRC 列表會擴大。若 SINUMERIK 的固件版本不兼容，這
可能會導致交叉數據校驗中出現錯誤（通過信息值 >= 237 顯示）。必要時須設置 p9567 = 0，或更新 SINUMERIK 的
固件版本。
故障值 = 1000 時：
- 檢查“故障安全數字輸入”的信號（接觸問題）。
故障值 = 1001 時：
-重新為所有組件上電（斷電/上電）。
-升級電機模塊的軟件。
-升級控制單元的軟件。
故障值 = 1002 時：
-執(zhí)行安全應答，在兩個監(jiān)控通道上同時設置用戶認可（4 s 內）。
故障值 = 1003 時：
-檢查軸機制。軸可能在關閉狀態(tài)下發(fā)生了偏移，且最近一次存儲的實際位置與下一次啟動時的新實際位置不一致。
-提升回參考點時的實際值比較公差（p9544）。
之后檢查實際值，執(zhí)行上電并重新設置用戶認可。
故障值 = 1004 時：
對于 1.：執(zhí)行安全應答。重新設置用戶認可。
對于 2.：執(zhí)行安全應答。軸回參考點后再設置用戶認可。
故障值 = 1005 時：
-無編碼器的安全運動監(jiān)控：檢查脈沖使能的條件。
-帶編碼器的安全運動監(jiān)控：檢查取消 STO 的條件。
注釋：
在功率模塊上通常須在脈沖使能時執(zhí)行測試停止（與有無編碼器無關）。
故障值 = 1007 時：
- 檢測 PLC 的運行狀態(tài)是否正常（運行狀態(tài)，基本程序）。
故障值 = 1008 時：
- 檢測 SINUMERIK 機床數據 MD10393 中是否設置了錯誤的或重疊的地址范圍。

故障值 = 1011 時：
-診斷信息請見參數 (r9571)。
故障值 = 1012 時：
-將編碼器模塊的固件更新為新版本。
-在采用單編碼器系統(tǒng)時適：檢查編碼器參數是否一致 (p9515/p9315, p9519/p9319, p9523/p9323, p9524/p9324,
p9525/p9325, p9529/p9329)。
-在采用單編碼器系統(tǒng)和雙編碼器系統(tǒng)時：為從 p04xx 中正確復制編碼器參數，必須設置 p9700 = 46 和 p9701 =
172。
-在采用 DQI 編碼器時：將控制單元的固件升級到更高版本，以使用 DQI 編碼器。
-檢查電柜構造和布線是否符合 EMC 準則。
-對所有組件執(zhí)行上電（關閉/接通），或執(zhí)行熱啟動 （p0009 = 30，p0976 = 2、3）。
-更換硬件。
信息值 = 1020，1021, 1024 時：
-檢查通訊連接
-必要時提高監(jiān)控周期(p9500, p9511)。
-對所有組件執(zhí)行上電（關閉/接通），或執(zhí)行熱啟動 （p0009 = 30，p0976 = 2、3）。
-更換硬件。
故障值 = 1033，1034 時：
-將控制單元的固件升級到更高版本，以使用 DQI 編碼器。
故障值 = 1035 時，更換了一個安全編碼器后：
-確認硬件更換（p9700 = 29, p9701 = 236 或 p9702 = 29）。
-保存所有參數（p0977 = 1 或 p0971 = 1 或“從 RAM 復制到 ROM”）。
-應答故障（例如：BI:p2103）。
故障值 = 1039 時：
- 檢測換算系數，如絲杠螺距或傳動系數。
故障值 = 1041 時：
-檢查電機中是否有足夠的電流(>r9785[0])。
-降低最小電流（p9588）。
-提高同步電機的 p9783 值。
- 檢查是否激活了“帶高頻信號注釋入的閉環(huán)控制”(p1750.5 = 1)，如果激活，請關閉該控制。
故障值 = 1042 時：
-提高斜坡函數發(fā)生器斜坡升降時間（p1120/p1121）。
-檢查電流控制/轉速控制的設置是否正確（轉矩電流/磁場電流和轉速實際值不可振動）。
-降低設定值動態(tài)特性。
-檢查電流和電壓大小并設置控制系統(tǒng)的性能，將運行狀態(tài)或故障狀態(tài)下的電流和電壓設為大于頻器額定數據 3%。
-提高最小電流（p9588/p9388）。
故障值 = 1043 時：
-提高電壓公差（p9589）。
-提高斜坡函數發(fā)生器斜坡升降時間（p1120/p1121）。
-檢查電流控制/轉速控制的設置是否正確（轉矩電流/磁場電流和轉速實際值不可振動）。
-降低設定值動態(tài)特性。
信息值 = 5000, 5014, 5023, 5024, 5030, 5031, 5032, 5042, 5043, 5052, 5053, 5068, 5072, 5073, 5082 ...
5087, 5090, 5091, 5122 ... 5125, 5132 ... 5135, 5140 時：
-重新為所有組件上電（斷電/上電）。
- 檢查 DRIVE-CLiQ 在控制單元和相關電機模塊之間的通訊是否有故障，如有必要對相關故障進行診斷。
-將固件升級到新版本。
- 聯系技術支持。
-更換控制單元。
故障值 = 5012 時：
-檢查控制單元(p9610)和電機模塊(p9810)的 PROFIsafe 地址設置。PROFIsafe 地址不允許為 0 或者 FFFF！
信息值 = 5013，5025 時：
-重新為所有組件上電（斷電/上電）。
-檢查控制單元(p9610)和電機模塊(p9810)的 PROFIsafe 地址設置。
- 檢查 DRIVE-CLiQ 在控制單元和相關電機模塊之間的通訊是否有故障，如有必要對相關故障進行診斷。
故障值 = 5022 時：

-檢查 PROFIsafe 從站上 F 參數值的設置(F_SIL, F_CRC_Length, F_Par_Version, F_Source_Add, F_Dest_add,
F_WD_Time)。
故障值 = 5026 時：
-檢查并更新 PROFIsafe 從站上的 F 參數值和由此計算出的 F 參數 CRC (CRC1) 。
故障值 = 5065 時：
-檢查 PROFIsafe 從站上的設計和通訊（lfdNr/CRC）。
-檢查 PROFIsafe 從站上 F 參數 F_WD_Time 中值的設置，必要時增大該值。
- 檢查 DRIVE-CLiQ 在控制單元和相關電機模塊之間的通訊是否有故障，如有必要對相關故障進行診斷。
故障值 = 5066 時：
-檢查 PROFIsafe 從站上 F 參數 F_WD_Time 中值的設置，必要時增大該值。
-查看 F 主機中的診斷信息。
-檢查 PROFIsafe 連接。
信息值 = 6000 ... 6999 時：
參見安全故障信息 F01611 中對信息值的描述。
故障值 = 7000 時：
-增大公差的設置值（p9542/p9342）。
-測得 CU 和第二通道的實際位置（r9713[0] 和 r9713[1]），并檢查差值的合理性。
-在雙編碼器系統(tǒng)中，減小 CU 和第二通道的實際位置 （r9713[0] 和 r9713[1]）的差值。
故障值 = 7001 時：
-提升 16 位顯示中安全位置的縮放值（p9574/p9374）。
-必要時縮小運行區(qū)域。
故障值 = 7002 時：
-重新為所有組件上電（斷電/上電）。
- 檢查 DRIVE-CLiQ 在控制單元和相關電機模塊之間的通訊是否有故障，如有必要對相關故障進行診斷。
無需重新上電，按照以下方法可應答信息（安全應答）：
-端子模塊 54F (TM54F)
-板載 F-DI（僅CU310-2）
-PROFIsafe
-機床控制面板
參見： p9300 (SI 運動監(jiān)控周期（電機模塊）), p9500 (SI 運動監(jiān)控周期(控單元))


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