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發(fā)那科機器人安全關節(jié)損壞故障（警報006）檢測維修

發(fā)布者：觸摸屏    來源：蘇州吉海機電設備有限公司     發(fā)布時間：2020-7-24

一、案例現(xiàn)象：
　　搬運機器人在工作過程中突然停機，顯示SRVO–006 SVAL1 Hand broken(安全關節(jié)可能被損壞）。

　　二、原因分析：
　　有兩種可能，在機器人連接電纜處的HBK信號可能存在范圍錯誤或是電纜連接斷開。如果手臂故障信號沒有使用，可以通過軟件設置使其不起作用。

　　三、解決措施：
　　1、握住 Shift 鍵，按下警報釋放按鈕來重置警報的條件。仍然握住 Shift 鍵，然后手動操作機器人讓設備到達它的工作范圍。
　�。�1）替換安全關節(jié)
　　（2）檢查安全關節(jié)電纜
　　2、 檢查在伺服放大器上的 FS2 保險絲。
　　如果 SRVO-214 保險絲燒斷警報也產生，則 FS2 保險絲被燒斷。
　　3、檢查下面的在機器人底部的 RP1 連接器：
　�。�1） 在不同端連接器的管腳沒有偏轉或脫位
　�。�2）連接器是否安全的連接。然后核實伺服放大器的連接器 CRF7 是安全的，同時核實 RP1 電纜處于良好狀態(tài)，沒有斷路或是可見的錯誤。檢查機器人連接電纜(RP1)的范圍錯誤或是電纜的連接情況。
　　4、替換伺服放大器

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